แผงขับเคลื่อนมอเตอร์ร่วม
บอร์ดขับเคลื่อนมอเตอร์ข้อต่อหุ่นยนต์ (หรือที่รู้จักกันในชื่อบอร์ดขับเคลื่อนเซอร์โว/โมดูลขับเคลื่อนร่วม/ไดรฟ์เซอร์โว BLDC/PMSM) เป็นหน่วยควบคุมหลักของแอคชูเอเตอร์ข้อต่อหุ่นยนต์ ซึ่งใช้เพื่อรับคำสั่งจากคอมพิวเตอร์ส่วนบน (แผงควบคุมหลัก/PLC/ตัวควบคุมการเคลื่อนไหว) ควบคุมแรงบิด ความเร็ว และตำแหน่งของมอเตอร์ได้อย่างแม่นยำ และให้ข้อเสนอแนะเกี่ยวกับสถานะของข้อต่อ MCU ในตัวและ EtherCat รองรับกระบวนการเชื่อมลวดเพื่อปรับปริมาตรและการกระจายความร้อนให้เหมาะสม
| เลเยอร์ | HDI 8 ชั้น (โครงสร้าง 2+4+2) |
| ความหนาของแผ่น | 0.8มม |
| พื้นที่ภายในขั้นต่ำ | 0.12มม |
| เส้นผ่านศูนย์กลางการเจาะขั้นต่ำ | 0.125มม |
| ความกว้างของเส้น/ระยะห่าง | 0.065มม |
| การเติมการชุบด้วยไฟฟ้าและการยุบรูปลั๊กเรซิน น้อยกว่าหรือเท่ากับ 3 µ m ครึ่งรู |
คุณสมบัติที่สำคัญ:
การควบคุมตำแหน่งที่มีความแม่นยำสูง (โดยปกติจะสูงถึง ± 0.01 องศาถึง ± 0.1 องศา ขึ้นอยู่กับตัวเข้ารหัสและอัตราส่วนการลดลง)
การตอบสนองแบบไดนามิกสูง (เหมาะสำหรับการเร่งความเร็วและลดความเร็วบ่อยครั้ง การควบคุมแรง)
การควบคุมหลายวง (ความเร็วตำแหน่งปัจจุบันสามวง)
ดีไซน์กะทัดรัด (เหมาะสำหรับพื้นที่ภายในข้อต่อที่จำกัด)
การเรียงซ้อนบัส (ข้อต่อหลายจุดใช้บัส CAN/EtherCAT ร่วมกันหนึ่งบัส)
| สถานการณ์การใช้งานทั่วไป |
|
|---|---|
|
|
• ควบคุมข้อต่อการหมุน/สวิง 6-12 ข้อ • ต้องการความแม่นยำของตำแหน่งที่สามารถทำซ้ำได้สูงและ-การทำงานที่มั่นคงในระยะยาว • ที่ใช้กันทั่วไป: ไดรเวอร์เซอร์โวบัส EtherCAT/CANopen |
|
|
• ต้องมีการควบคุมแรงบิด/ลูปกระแส+การตรวจจับแรง เพื่อให้การตรวจจับการชนและการบูรณาการเครื่องจักรโดยมนุษย์- |
|
|
ระบบขับเคลื่อน BLDC ความหนาแน่นแรงบิดสูงสำหรับข้อต่อสะโพก เข่า และข้อเท้า • ต้องการน้ำหนักเบา การตอบสนองความถี่สูง- และการนำพลังงานกลับมาใช้ใหม่ (บางส่วนรองรับการเบรกแบบจ่ายพลังงานใหม่) • ทั่วไป: บอร์ดควบคุม FOC แรงดันไฟฟ้าต่ำ (24V/48V)+ตัวเข้ารหัสค่าสัมบูรณ์ |
|
|
• ขนาดเล็ก เสียงเบา ควบคุมแรงได้อย่างแม่นยำ • ข้อกำหนดการรับรองความปลอดภัยสูง (การป้องกันกระแสไฟเกิน/แผงลอยที่เข้มงวด) |
|
|
• มักใช้บอร์ดไดรเวอร์เซอร์โวแบบ PWM/อนุกรมแบบง่ายหรือไดรเวอร์ FOC แบบโอเพนซอร์ส- (เช่น ODrive, โซลูชัน SimpleFOC) |
|
|
• gimbal ข้อต่อหุ่นยนต์ตรวจสอบ แขนหุ่นยนต์กำจัดอาวุธยุทโธปกรณ์ |